W Zamościu zamieszkał po studiach we Francji i Niemczech, z końcem 1782 i do 1794 był nauczycielem synów Andrzeja Zamoyskiego - Aleksandra i Stanisława oraz ich siostry Anny. Odbywał z nimi podróże po Europie, z pierwszej powrócił do Zamościa w XII 1791. Po śmierci ordynata cieszył się wielkim zaufaniem jego żony Konstancji. Natomiast obaj synowie nienawidzili surowego, despotycznego i popędliwego wychowawcy (nie umiał uczyć bez łajania, lżenia, bicia). Staszic wg Stanisława Zamoyskiego dostał się do Zamoyskich - dla naszego bogactwa i na nasze nieszczęście. Angażowaniem się w sprawy rodzinne i majątkowe poróżnił ich z uległą mu matką (syn Stanisław nazywał go łotrem i to porządnym, pisząc później, iż zrzucił jarzmo księdza).
Sporadycznie przemieszkiwał w Zamościu jeszcze w następnych latach, towarzyszył Konstancji przez kilka lat w Wiedniu, poniżał dorosłego Aleksandra, dyskredytując jego zdolności do kierowania ordynacją. Andrzej Zamoyski zapisał mu 4 tys. zł rocznej dożywotniej renty.
W Zamościu został doktorem praw (1782), lecz gdy wyraził chęć objęcia katedry, Akademia zlekceważyła jego rozległą wiedzę (źle notowany za liberalne przekonania, niemile widziany z tytułu urodzenia) i zatrudniła go do nauki francuskiego (do zamknięcia uczelni). Akademii miał ofiarować ogromny zbiór geologiczny, po wojnie do 1966 znajdował się w I LO (ob. w Muzeum Ziemi), a on nazywany "ojcem geologii polskiej. W Zamościu powstały Uwagi nad życiem Jana Zamoyskiego (1787) i Przestrogi dla Polski, tłumaczenie słynnego dzieła Natury epok Buffona. Zamościanin w tamtym czasie, należał do tych nielicznych dzięki którym dokonało się w Polsce przejście od ideałów szlacheckich do ideałów społeczeństwa nowożytnego.
Znalazł się na słynnym obrazie Konstytucja 3 Maja Matejki. W 1927 jego imię otrzymała jedna z ważniejszych ulic Starego Miasta, jego imię nosił Sejmikowy Dom Ludowy. 27 IX 2014 w parku miejskim odsłonięto jego popiersie (odlew jest kopią rzeźby z XIX w. przypisywanej Pawłowi Malińskiemu, jednym z kilkunastu w kraju, m.in. pięciu w Warszawie). Popiersie Staszica od 1961 znajdowało się również w Akademii Zamojskiej (dar UMCS dla filii w Zamościu).

 * "Ród ludzki" był okazją do wyrażenia  oburzenia  i pogardy na wsteczników z Akademii. ("Gazeta Kaliska" 1906)
 * Z "pamiętnika" Stanisława Kostki Zamoyskiego: Lekcje Staszica były bardzo powierzchowne, mówił o wszystkim nie przestrzegając żadnych zasad, tak że uczył byle czego i niewiele skorzystałem. (...) Nie mogłem mieć swego zdania w najobojętszych sprawach, wszystko co powiedziałem, było złe, głupie, nigdy nie słyszałem tylko grubiaństwa z ust drogiego l'abbe. (...) Zresztą i wobec innych potrafił ukazać swe "nieokrzesanie". (...) Wystarczy dzień podróży znosić łajania lu grubiaństwa. (...) Urządzał sceny, które trwały po kilka dni, nie przychodził na obiad, mówił impertynencje. Doszedł do takiej władzy nad moją matką, że zmuszał ją do przeprosin.
 * Wg J. U. Niemcewicza - wzrostu wyższego nad mierny, nieskłonny do otyłości, blady, oczu i włosów jasnych, w młodości przyjemnej postaci, uprzejmy, ale w zdaniu z czystego przekonania pochodzącym, nieco zaciętym. Pokarm prosty, woda źródlana, odmawiał sobie zbytku i przyjemności, by grosz chroniony uldze bliźniego poświęcić. Ojczyzna była bożyszczem jego, tej niósł w ofierze majątek, zdrowie i niczym nie zrażoną gorliwość.
 * Staszicowym hobby było tokarstwo. Własnoręcznie wykonane szachy sprzedał za 500 zł hrabiemu Z. (Zamoyskiemu?).
 * W 1951 w związku "nieprawomyślnością" patrona zamojskiego liceum męskiego, jedną z dwu propozycji była postać S. Staszica.