Uruchomiona 20 I 1960, gdy o 14.00 wyjechało na miasto 8 autobusów San H-01 (4 linie) Zakładu Komunikacji Miejskiej (utworzony 8 I 1960). Inauguracja odbyła się z udziałem I sekretarza KP i przecięciem wstęgi. Początkowo w ramach promocji przejazdy do 18.00 były bezpłatne, na co dzień kursowały 6.00 - 22.00. Przez 2 dni przewieziono 12.405 osób, do końca stycznia 83 tys. normalnych i 50 tys. ulgowych (najwięcej dziennie "3" - 1200 i "2" - 1000, najmniej "1" 450. Do końca roku przejechały 360 tys. km, przewożąc 1.960 tys. pasażerów (autobusy kursowały m.in. ul. Żeromskiego!). W pierwszym roku dziennie przewożono 5,4 pasażerów. Bilet kosztował 1,50 lub 0,80 zł.
Od 15 II 1960 kursowała nocna "2" i "3" 1961 jeździ "5", od IV 1965 "9" (dworzec - Wysokie - Dz. Przemysłowa), od 1966 "10" (ul. Okrzei - Pniówek), od 1967 "11", od 1969 "14", od 1974 "2c" i "3c" oraz "18" do "24". 1 I 1976 wprowadzono linie: 26, 28, 29, 30. 27 III 1962 ustawiono pierwszy przystanek z daszkiem, a w 1970 wprowadzono samoobsługę. W 1975 było kilka podmiejskich linii z Pl. Wolności m.in. do Łabuń, Sitna, Jarosławca przejął PKS.
Do 1962 baza była przy ul. Szczebrzeskiej (szkoła zawodowa), potem na ul. Peowiaków (d. stajnia kozacka, m.in. hala napraw), 3 II 1998 przeniesiona na ul. Lipową. W 2005 za najbardziej obleganą linię uznano 3 i 10, następnie 0. 31 I 2008 doszło do 1-dniowego strajku.
Zakład działał w ramach MPGK, potem WPGKiM O/Z Zakład Komunikacji, następnie Oddz. Komunikacji Miejskiej, w 1984 wyłączony został z WPGKiM jako Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacji. 30 IX 1991 MPK przekształcono w budżetowy Miejski Zakład Komunikacji.
Przewóz pasażerów (w mln): 1961 - 2,5 (6,8 tys. dziennie), 1962 - 2,8, 1963 - 2,9, 1964 - 3,1, 1965 - 3,8, 1970 - 6,1, 1972 - 8,0, 1975 - 13,9 (38 tys. dziennie), 1979 - 15,8, 1980 - 16,6 (zamościanie tylko 65% pasażerów), 1981 - 17,9, 1983 - 20,9, 1985 - 21,6, 1987 - 24,4, 1991 - 16,4, 1992 - 15,0, 1996 - 14,5, 1998 - 14,2, 2005 - 8,5. 2012 - 6,5 (21,5 tys. dziennie). W 1995 z linii podmiejskich korzystało miesięcznie 100 tys. oraz 2,2 tys. z miesięcznymi.
Linie: 1966 od VIII - 10, 1967 - 9, 1968 - 12, 1973 - 16 i 2 "bis", 1974 - 28 (powstały nowe "2c" i "3c" oraz podmiejskie "18" - "24", w XII 1975 przekazano PKS podmiejskie linie "12", "14", "18", "20" i "25"), 1976 - 37 (od "0" do "30", "N", a także "2b", "3b", "6b", "2c" i "3c"), 1982 - 44, z tego 11 miejskich (w tym 3 szczyt. i 1 nocna), pozostałe nawet do 15 km, tylko w połowie służyły miastu, 1992 - 49 (w tym 27 podmiejskich), 1997 - 47, 2012 - 24 (poza granice 18). 27 VIII 2005 przeprowadzono rewolucję w rozkładzie, z 35-ciu, w tym bezpłatna "H", pozostało 29, a tylko 13 z nich jeżdżąc starymi trasami.
Linie w km: 1960-65 - 26, 41, 48, 62, 64 i 87 (po 36 km ulic), 1966 - 74, 1970 - 47 km ulic, 1971 - 58 km ulic, 1973 - 193 km linii, 88 km ulic, 85, 1981 - 401 km (miasto 225), 1985 - 450 km (miasto 240), 1992 - 431 km (150 km tras), 2012 - 360 km. W 1983 między Starym i Nowym Miastem autobus przejeżdżał średnio co 5 min.
Autobusy (szt.): 1960 - 10 (początkowo 8), 1961 - 13, 1962 - 15, 1964 - 20 (przejechały 597 tys. km), 1965 - 21, 1970 - 25 (gł. sanosy H100), 1973 - 32 (w ruchu 24), 1977 - 46, 1982 - 13 jelczów i 75 autosanów (w szczycie na trasę wyjeżdżało 82), 1985 - 92, 1992 - 80 (przejechały 3,5 mln km), 1996 - 67 (8-12 letnie, zużyte w 70%), 1998 - 66, 2009 - 47, w tym 17 bardzo wysłużonych, 2010 - 44 (w tym 19 na gaz), 1 I 2013 - 41 (1,9 mln km, 6,4 tys. km w roboczy dzień).
W 1968 zaczęły jeździć sany H-100 (19 miejsc siedzących i 41 stojących), w 1976 zakupiono 11 autosanów, w 1977 - 19 nowych i 6 wycofano z eksploatacji, a w 1984 - 5 berlietów 110. Od 1988 nie przybywało autobusów i dopiero w 1995-97 zakupiono 23 autobusy (w tym 3 niskopodwoziowe). Od VII 2006 nowe autobusy solaris na gaz, a na terenie bazy stacja CNG (najtańsze paliwo, ekolog.) dla w tym momencie 8 autobusów - 4 solaris i 4 jelcze. W 2010 zakupiono 5, a w 2011 6 MAN-ów , 2012 - 41 autobusów - jelcze, many, solarisy z 34-38, siedzącymi miejscami, 2018 - 46, 2022 - 40 autobusów. W 2004-12 zakupowano pojazdy na gaz CNG, w 2022 podpisano umowę na zakup 14 autobusów elektrycznych.
Pracownicy: 1960 - 42 (w tym po 14 kierowców i konduktorów), 1966 - 68, 1977 - 137, 1998 - 242, 2002 - ok. 250, 2010 - 140, 2011 - 143, 1 I 2013 - 125. W 2014 kierowcą została Anna Waśko (druga po 20 latach kobieta).
Szefowie: 1959-61 Henryk Niderla, 1961-64 Marek Wiktorowicz, 1964 Henryk Juszczak, 1964-73 Stanisław Kubina, 1973-79 Henryk Niderla, 1979-97 Zbysław Skwarek, 1998-2002 Wiesław Gruszecki, 2002-2011 Krzysztof Litwin, 2011-2016 Jarosław Maluha, od 2015 Krzysztof Szmit (ob. prezesi).
Wiosną 1977 wprowadzono "Mbusy" (mikrobusy Nyski) na linii A i B (od dworca PKS do CPN i od dworca PKS do ZSZ), planowano kolejnych 8, ale "nie przyjęły się" 50 tys. osób). W III 1998 eksperymentowano z dwoma busami, od XII 1999 jeździły pewien czas 2 małe autobusy "fordy" (23 i 24). W 1992 pojawili się na krótko prywatni przewoźnicy. Od 1994 na niektórych przystankach stanęły wiaty z kioskami. Program rozwoju komunikacji miejskiej w Polsce z poł. l. 80. zakładał uruchomienie komunikacji trolejbusowej w mieście: PKP - Łukasińskiego - Nowy Rynek - Kalinowice, następnie rozwidlenia.
W VIII 2023 na ulicach miasta testowany był elektryczny autobus przegugowy dł. 18 m.

 * Pierwsze linie: "1" Zamojska Fabryka Drzewna (potem Sitaniec) - Szkoła Rolnicza (Płoskie), "2" Kalinowice (POM) - Szkoła Rolnicza (Mokre), "3" Zakł. Drzewne - Kalinowice (POM), "4" Majdan - WZMot., "5" Hrubieszowska - Chłodnia, "6" Żdanów - Chłodnia, z czasem włączono do sieci Karolówkę ("7"), ul. Okrzei i Powiatową. W 1960 wprowadzono też nocny autobus do stacji kolejowej - od zakładów drzewnych (23.05) i z Nowego Miasta (00.34).
Komunikacja w 1973 - 19 linii czyli "1" do "17" oraz "2bis" i "3bis" (w tym 10 podmiejskich); w niedzielę kursowało tylko 10 linii (4 podmiejskie), a komunikacja czynna była między 4.48 i 22.48 (wszystkie jeździły z częstotliwością 60 min.), bilet kosztował 1,50 i 0,80, jazda bez biletu 50 zł. 
 * 1975 - najwcześniej ruszały autobusy o 4,47 (linia 18) i 4,48 (9), najpóźniej kończyła o 23,46 (linia 2). W 2005 najwięcej osób jeździło w godz. 6.30 - 9.00 i 14.00 - 15.30, najmniej po 17.00.
 * 13 IV 1976 - w ruchu 37 z 52 autobusów, dł. tras 111 km (poza miastem 82 km), dł. linii 324 km (poza miastem 129 km).
 * W 2005 najbardziej dochodowe linie to "16", "A" i "19". Najmniej "35", "50", "40" i "42". Dochód ze sprzedaży biletów w zwykły dzień - 25 tys. zł, soboty 9 tys. zł, niedziele 6 tys. zł. Z biletów normalnych korzystało 38%, ulgowych 34%, uprawnionych 21 %.
* W 1993 bez biletu jeździło w I - 198, II - 288, VII - 308 (10 kontrolerów etatowych i 7 społecznych). W 1998 notowano miesięcznie przec. 800 gapowiczów. 
!!! 21 XI 2013 przez Zamość pierwszy raz przejechał tramwaj 45 m długości - niestety, niesamodzielnie - w drodze z Bydgoszczy do Bułgarii.
 * Od 1 V 1992 cena biletu - 2000 zł, z 1 XI 1996 podwyżka z 0,70 na 0,80 zł.